Navigasi automatik dan sistem mengelakkan halangan diTraktor 260hpBeroperasi melalui fungsi yang diselaraskan dari sistem gabungan sensor multi -, pemprosesan pintar dan keputusan - sistem, dan sistem pelaksanaan dan kawalan.
Berikut adalah pecahan terperinci:
Multi - Sistem Fusion Sensor
Radar laser
Butiran Konfigurasi: Traktor dilengkapi dengan radar laser mekanikal 32-line yang memaparkan medan pandangan mendatar 360 darjah dan bidang pandangan menegak 40 darjah, mengimbas lebih dari 1.6 juta mata sesaat.
Prinsip Kerja: Ia membina peta awan titik 3D dalam masa - sebenar, membolehkan pengenalpastian kontur halangan lapangan seperti rabung, batu, dan buasir filem sisa dengan ketepatan ± 2 cm. Ia dapat mengesan objek sekecil 5 cm, seperti penyambung tali pinggang pengairan titisan.
Milimeter - radar gelombang
Butiran Konfigurasi:Ia termasuk radar jarak jauh 77GHz ke hadapan - dengan julat pengesanan 200 m dan resolusi kelajuan 0.1 m/s, serta radar jarak 24GHz pendek - yang meliputi jarak 50 m di kedua -dua belah kenderaan.
Prinsip Kerja:Radar 77GHz secara tepat menentukan trajektori halangan bergerak seperti haiwan liar dan jentera pertanian, manakala radar 24GHz direka khusus untuk mencegah calar semasa operasi baris antara - dalam bidang kapas.
Pengiktirafan visual
Butiran Konfigurasi: Ia terdiri daripada kamera penglihatan stereo pengatup 2-megapiksel global dan modul pengimejan haba.
Prinsip Kerja: Kamera penglihatan stereo binokular, berdasarkan pembelajaran mendalam, dapat membezakan antara tanaman dan rumpai dengan ketepatan 99.3%.
Modul pengimejan haba dapat mengesan sumber haba organisma, seperti ternakan yang telah tersesat ke dalam bidang, dengan julat pengesanan yang berkesan 80 m, beroperasi pada waktu malam atau persekitaran berdebu.
Pemprosesan pintar dan keputusan - membuat sistem
Platform pengkomputeran tepi
Butiran Konfigurasi:Ia dilengkapi dengan unit pengkomputeran gred Huawei MDC 610 - dengan kuasa pengkomputeran sebanyak 160 puncak.
Prinsip Kerja: Ia secara serentak memproses segmentasi awan radar laser, segmentasi semantik imej, dan analisis isyarat radar.
Model klasifikasi halangan telah dilatih dengan data yang meliputi senario tipikal di utara Xinjiang, yang membolehkan pengenalpastian lebih daripada 50 jenis halangan.
Algoritma Perancangan Laluan
Perancangan Laluan Global:Berdasarkan kawasan operasi dan lokasi sasaran, ia menghasilkan laluan optimum global dari titik permulaan ke titik sasaran, dengan mengambil kira faktor -faktor seperti sempadan kawasan operasi, pengedaran halangan, dan batasan pergerakan traktor. Ia menggunakan kaedah perancangan laluan klasik seperti algoritma tamak, algoritma Dijkstra, atau algoritma A*.
Perancangan Laluan Tempatan:Menurut kedudukan semasa traktor dan laluan global, ia menghasilkan laluan jarak - pendek dalam masa - sebenar. Ia merasakan persekitaran sekitar melalui sensor anD Menghindari halangan dinamik, menggunakan kaedah seperti kawalan pengejaran tulen, kawalan Stanley, atau kawalan ramalan model.
Keputusan - Membuat logik
Keutamaan halangan:Sistem ini memberikan keutamaan kepada halangan, dengan organisma mengambil keutamaan ke atas halangan keras, yang pada gilirannya lebih penting daripada halangan lembut.
Pelarasan Dinamik:Ia menyesuaikan diri dengan radius pintasan, dengan minimum 0.5 m, untuk mengurangkan pemadatan tanah. Sebagai contoh, apabila halangan dikesan, ia mengira laluan pintasan minimum berdasarkan saiz halangan dan ruang medan yang tinggal.
Sistem pelaksanaan dan kawalan
Kawalan Navigasi:Sistem navigasi satelit global, sepertiGPS/GNSS, menerima isyarat satelit untuk mendapatkan maklumat kedudukan dan kelajuan yang tepat. Sistem navigasi inersia mengukur pecutan traktor dan halaju sudut, mengimbangi kesilapan isyarat GPS.
Kedua -duanya digabungkan untuk memastikan ketepatan navigasi traktor.
Electro - sistem stereng kuasa hidraulik menyesuaikan arah dalam masa - sebenar mengikut maklumat laluan yang disediakan oleh sistem kawalan.
Kawalan kelajuan dan stereng:Sistem kawalan pergerakan kenderaan mengawal stereng dan kelajuan traktor berdasarkan maklumat navigasi.
Sebagai contoh, apabila algoritma perancangan jalan menentukan laluan pintasan, sistem kawalan akan menyesuaikan sudut stereng dan kelajuan untuk membolehkan traktor mengikuti laluan baru dan mengelakkan halangan.
